Múzeum TANAPu sídlilo od svojho vzniku v roku 1957 až do roku 1959 v Podtatranskom múzeu v Poprade. Po presťahovaní do Tatranskej Lomnice vznikla prvá expozícia až v novej budove, jednej z prvých účelových múzeálnych novostavieb na Slovensku.
Hlavná expozícia je rozdelená na štyri tematické časti:
Prírodovedná časť, ktorá dokumentuje predovšetkým geologickú stavbu a flóru i faunu Západných, Vysokých a Belianskych Tatier.
Prírodoochranárska časť predstavuje históriu vývoja ochrany prírody vo Vysokých Tatrách, činnosť Horskej služby a súčasný výskum na území národného parku.
Historická časť prezentuje osídľovanie územia Tatier a vplyv ľudských aktivít na ich prírodné prostredie.
Etnografická časť nazvaná Od kolísky až po hrob zobrazuje hmotnú a duchovnú kultúru ľudu z podtatranských a tatranských obcí.